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• 010 __ |a 978-7-118-12709-6 |b 精装 |d CNY98.00

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• 200 1_ |a PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用 |A PID zhi neng bu chang kong zhi zai wai gu ge ji qi ren shang de ying yong |b 专著 |f (墨)余文著 |g 汤健，王魏译

• 210 __ |a 北京 |c 国防工业出版社 |d 2023

• 215 __ |a 200页 |c 图 |d 25cm

• 300 __ |a 装备科技译著出版基金

• 306 __ |a 本版由ELSEVIER INC.授权国防工业出版社在中国大陆地区 (不包括香港、澳门以及台湾地区) 出版发行

• 312 __ |a 版权页英文题名：PID control with intelligent compensation for exoskeleton robots

• 330 __ |a 本书介绍了如何将传统的PD/PID 控制技术与智能控制相结合，并提出了几种基于神经、模糊和滑模等技术设计补偿器的最新方法，以及设计高增益速度观测器的智能补偿方法。本书还将神经PD控制扩展为神经PID控制。通过面向速度观测器的半全局渐近稳定性和局部渐近稳定性证明，本书给出了如何选择线性PID增益的显式条件。上述这些算法同时应用于机器人控制的任务空间和关节空间。此外，本书研究了通过改进的隐马尔可夫模型生成期望轨迹的方法，进行了基于智能PID控制器的外骨骼机器人控制的一些实验研究。

• 510 1_ |a PID control with intelligent compensation for exoskeleton robots |z eng

• 606 0_ |a PID控制 |A Pid Kong Zhi |x 应用 |x 仿生机器人 |x 研究

• 690 __ |a TP242 |v 5

• 701 _0 |c (墨) |a 余文 |A yu wen |4 著

• 702 _0 |a 汤健 |A tang jian |4 译

• 702 _0 |a 王魏 |A wang wei |4 译

• 801 _0 |a CN |b LIB |c 20230615

• 905 __ |a LIB |d TP242/157