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题名/责任者:

面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术/张建华, 刘振忠, 刘璇著

出版发行项:

北京:科学出版社,2022.02

ISBN及定价:

978-7-03-071417-6/CNY119.00

载体形态项:

196页:图;26cm

个人责任者:

张建华 著

个人责任者:

刘振忠 著

个人责任者:

刘璇 著

学科主题:

似人机器人-柔性控制-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

本书相关研究工作得到国家自然科学基金项目的资助

责任者附注:

张建华, 男, 教授, 博士生导师。主要从事智能机器人理论与应用等方面的教学与研究工作, 国家“万人计划”科技创新领军人才, 科技部重点领域“智能机器人工程服役关键技术”创新团队负责人, 天津市杰出年科学基金、河北省杰出青年科学基金获得者。

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

全书共6章, 重点阐述与人共融协作机器人的部分关键理论与技术, 主要包括仿人关节柔性驱动特性、仿人关节柔性生成、安全避障和双臂动力学建模相关研究。首先, 通过研究人体肘关节肌肉驱动特性, 提出一种基于双编码器反馈的关节仿人柔顺控制方法 ; 然后, 分别研究了附加外传感器的预测性避障算法和无外传感器的非预测性碰撞检测算法 ; 最后, 提出一种双臂协作机器人动力学建模方法。

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