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题名/责任者:

关节故障空间机械臂容错运动控制技术/陈钢, 李彤, 王一帆编著

出版发行项:

北京:人民邮电出版社,2025.1

ISBN及定价:

978-7-115-64964-5/CNY149.80

载体形态项:

322页, [11] 页图版:图 (部分彩图);24cm

并列正题名:

Fault tolerant motion control technology for space manipulator with joint failure

个人责任者:

陈钢 编著

个人责任者:

李彤 编著

个人责任者:

王一帆 编著

学科主题:

机械手-运动控制

中图法分类号:

TP241

一般附注:

工信学术出版基金 工信知识赋能工程

责任者附注:

陈钢, 工学博士, 北京邮电大学自动化学院副教授。现任空间机器人技术教育部重点实验室副主任, 自动化学院机电教研中心副主任。长期从事空间机械臂规划与控制研究工作, 主要承担我国空间站机械臂、嫦娥5号机械臂等重大专项空间机械臂规划与控制等关键技术攻关工作。李彤, 博士, 北京邮电大学副教授, 硕士生导师。长期从事空间机器人技术、机器人智能操控技术研究工作。王一帆, 博士, 北京邮电大学讲师, 硕士生导师。主要从事机器人任务规划与控制、多臂机器人装配、控制系统设计与集成等方面研究工作。

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书共8章, 主要内容包括空间机械臂概述、空间机械臂的关节故障及容错技术、关节故障空间机械臂数学模型、关节故障空间机械臂运动能力分析、关节锁定故障空间机械臂容错运动控制策略、关节自由摆动故障空间机械臂容错运动控制策略、关节部分失效故障空间机械臂容错运动控制策略以及空间机械臂容错技术未来展望等。本书提出的理论、方法紧密结合实际, 可用于解决空间机械臂发生关节故障时涉及的相关技术问题。

使用对象附注:

本书可作为高等学校机器人工程及相关专业研究生的教材, 也可作为空间机械臂应用领域的研发人员及工程技术人员的参考书

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