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题名/责任者:

水下仿生机器人-作业臂系统控制与规划/王硕，谭民，王宇著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-118-12247-3 精装/CNY98.00

载体形态项:

14,153页:图;25cm

并列正题名:

Underwater biomimetic vehicle-manipulator system control and planning

个人责任者:

王硕 著

个人责任者:

谭民 著

个人责任者:

王宇 著

学科主题:

水下作业机器人-仿生机器人-研究

中图法分类号:

TP242.2

一般附注:

国防科技图书出版基金

提要文摘附注:

本书简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状；介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现；分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型；系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法，以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验，并分析、讨论了仿真与实验结果。

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