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题名/责任者:

水下机器人同步定位与地图构建技术/邱海洋著

出版发行项:

长春:吉林大学出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-5692-6597-2/CNY50.00

载体形态项:

149页:图;24cm

个人责任者:

邱海洋 著

学科主题:

水下作业机器人-定位-研究

学科主题:

水下作业机器人-构图-研究

中图法分类号:

TP242.2

出版发行附注:

江苏省高等学校自然科学基金 (19KJB510024) 江苏省自然科学基金 (青年基金项目) (BK20180988) 国家自然科学基金 (青年科学基金项目) (41906154) 资助出版

责任者附注:

邱海洋, 男, 博士, 讲师, 研究方向为机器人视觉定位、图像处理。主要参与国家自然科学基金项目1项, 江苏省科技成果转化项目1项。发表学术论文7篇, 其中SC/E收录4篇, 高水平ES收录3篇。

书目附注:

有书目 (第144-149页)

提要文摘附注:

近年来, 水下机器人技术不论在军事上、工业上, 还是在民用上, 都得到了广泛的应用。从水下排雷、海洋勘探, 到水质监测、水下救援, 水下机器人凭借其系统特点与在水下特殊环境中的适应性, 正在逐步帮助人们实现探索未知水下世界的梦想。相应地, 水下机器人的研究和开发也受到了广大科技工作者的极大关注。本书主要讨论水下探测型传感器--声呐, 并结合激光雷达建图理论, 对声呐建图技术进行类比; 对水下机器人操作系统MOOS进行介绍分析, 并针对MOOS的导航模块进行说明; 针对主流的视觉特征提取进行介绍, 并联合当前的视觉惯性里程计对同步定位与地图构建技术进行充分说明。

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