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题名/责任者:

机器人机构学基础/于靖军，刘辛军主编

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-111-61888-1/CNY68.00

载体形态项:

14,326页:图，照片;26cm

并列正题名:

Fundamental of robotic mechanisms

个人责任者:

于靖军 (1974-) 主编

个人责任者:

刘辛军 主编

学科主题:

机器人机构-高等教育-教材

中图法分类号:

TP24

一般附注:

新工科·普通高等教育机电类系列教材

提要文摘附注:

本书共10章。第1章为绪论。第2、3章为全书提供数理基础。第4章介绍常见的机器人机构。第5章是串联机器人的运动学基础理论，介绍两种常用的位移求解方法：一种是基于D-H参数法的代数法，另一种是基于指数积公式的几何法。第6章介绍串联机器人速度雅可比的概念与求解方法，以及几种典型的基于速度雅可比的性能评价指标。第7章介绍少许与并联机器人运动学相关的基础知识。第8、9章分别介绍机器人静力学与动力学的基础知识，其中也涉及少许刚性、柔性机器人静刚度建模的方法。第10章则结合一个典型案例，给出机器人机构设计过程中遵循的一般过程。

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